id=0控制即當永磁同步行星減速機伺服電機定子電流的直軸分量在控制過程中始終等于0,。由式（2-20）簡化整理得到直軸電流等于0，相當于等效直軸繞組開了不起作用。因此，如果不考慮定子直軸電壓分量，僅僅從交軸電壓方程可以看出：永磁同步行星減速機伺服電機相當于一臺他勵直流行星減速機伺服電機，定子電樞繞組只有交軸電流分量；

 

勵磁磁性等于轉子永磁體產生的磁鏈，并且大小恒定不變；等效交軸繞組中的勵磁電動勢與轉子角速度成正比。因為定子磁動勢空間矢量與轉子永磁體磁場空間矢量相互垂直，所以電磁轉矩與交軸電流成正比，由式（2-32）簡化得到

 

    Te=PnΨriq    (2-69)

 

僅當iq 增大到imax時，電磁轉矩達到較大值，行星減速機伺服電機在恒定的較大電磁轉矩下，轉速由零加速到額定值，反電動勢也相應增大，在轉速達到額定值后，其值接近電壓限幅值。

 

根據事先設計好的行星減速機伺服電機參數，此時電壓極限橢圓與電流極限圓的交點會在q軸上，且在電流極限圓q軸頂點的A位置。由式（2-63）和式（2-69）可以得到A點位置的行星減速機伺服電機角速度和轉矩。