目前市面上所供應的通用行星減速機伺服電機，其參數調整方法及項目隨制造廠家不同均有差異，比例（P）、積分（I)、微分（D)的參數調整是必須的，其他參數設置及選擇項是否為必要則隨供應商不同而定。

 

部分型號較簡單的行星減速機伺服電機驅動器，提供了P，I，D三個參數設置，但并未告知P參數是位置控制單元或速度控制單元所使用的參數。根據控制理論，行星減速機伺服電機此狀況下的積分（I)及微分（D)控制項無法單獨使用，必須配合比例（P）控制項使用。這時，可判定P參數為這速度控制單元所使用，但是位置控制的P參數將如何處理？其詳細使用方法應詢問供應商。

 

另有部分廠家的行星減速機伺服電機，位置控制單元提供比例（P）控制，速度控制單元提供比例（P）及積分（I)控制而無微分（D）控制項，這是合理的，因為根據前面的討論，比例（P）及積分（I)控制是必要的，而微分（D)控制項則為非必要。換言之，有Pl組合控制器，也有PID組合控制器，但是無PD組合控制器。