現今，行星減速機伺服電機按電動勢波形主要分為兩大類。一類是無刷直流行星減速機伺服電機（Brush-less DC Motor, BDCM），另一類是三相行星減速機伺服電機（Permanent Magnet Synchronous Motor , PMSM）。

 

BDCM的本質是用裝有永磁體的轉子取代有刷直流行星減速機伺服電機的定子磁極，將原直流行星減速機伺服電機的電樞變為定子。有刷直流行星減速機伺服電機是依靠機械換向器將直流電流轉換為近似梯形波的交流，而BDCM是將方波電流（實際也是梯形波）直接輸入定子，每相感應出梯形波電動勢。

 

PMSM的本質是用永磁體取代繞線轉子同步行星減速機伺服電機轉子中的勵磁繞組，從而省去了勵磁繞組、集電環和電刷。PMSM的定子與繞線轉子同步行星減速機伺服電機基本相同，要求輸入定子的電流是三相正弦的，每相感應出正弦波電動勢。

 

事實上，我們能將正弦電流輸入PMSM，但卻不能將方波電流輸入BDCM，即方波電流與梯形波電動勢不會嚴格同步。因此，由電流換相引起的轉矩紋波是無法消除的。特別在低速區，BDCM的脈動轉矩會引起轉速的波動，將嚴重影響伺服系統的定位和重復準確度。所以，對高性能和位置伺服應用，如機器人或數控機床，較好采用PMSM，而不采用BDCM，本章及書中以后討論的交流伺服系統都是針對PMSM的。